2025中国工业机器人行业白皮书

工业机器人 机械部分 基座 支撑整体结构，部分型号配备行走机构 手臂 通过关节连接，实现空间运动，通常由高强度轻质材料(如铝合金)制造 末端执行器 直接执行任务的部件，可安装夹持器(机械夹紧、磁吸、真空吸附等)或工具（焊枪、喷枪） 驱动系统 电动驱动 使用交流伺服电机，配合精密减速器（如谐波减速器、RV减速器）提升扭矩和控制精度 液压驱动 适用于高负载场景（如搬运重型工件），但存在密封性要求高的问题 气动驱动 结构简单、响应快，但稳定性较差，多用于轻量级任务 控制系统 硬件 控制器（主流采用32位微处理器）、传感器（位置、力觉、视觉等)及人机交互设备（示教器、控制面板） 软件 实现轨迹规划、运动学计算和实时反馈控制（闭环系统为主），支持编程和模块化操作